1990-1999年 探索与发展阶段　 这一阶段可以细分为两个小阶段，即1990-1994的自动化立体库应用阶段，1995-1999年的新一代堆垛机研究阶段。

　　1990-1994年 自动化立体库应用阶段　 自动化立体库在美国从50年代开始研究应用，到60年代日本、欧洲已经大量应用。但技术受限于控制技术和计算机技术，其规模都不是很大。1970-1990年是日本自动化立体库发展的高峰期，总计有近20000套自动化立体库系统被应用到各个领域。

　　从1990年起，自动化立体库在我国的应用逐步展开，参与的单位也逐渐多起来。如：沈飞62厂就在航空生产系统内开始进行立体库的研究与应用;太原刚玉、苏起厂等单位依靠前期生产优势，逐步掌握了立体库的关键设备技术，开始独立承接项目;北京自动化研究所也将自动化立体库系统作为关键技术，在生产领域寻求应用;机械设计总院也开始介入该领域，尤其在机场行李系统中寻求应用。

　　位于天津开发区的德国威娜公司立体库是1990年前后投入使用的，这是第一座采用组合式货架的自动化立体库，此前的立体库均采用焊接式货架。上海金星货架厂(即现在的上海精星仓储设备工程有限公司)成为国内第一个生产立体库组合式货架的单位。

　　顺便指出的是，90年代初期的CIMS系统应用研究，对于我国自动化立体库的研究应用起到了巨大的推动作用，它是现代制造业的前身。可惜的是，这一政策没有延续下来，以至于很多年以后，德国实施工业4.0时，中国到很久以后还不明白是怎么回事。

　　自到了1995年，西门子PLC控制技术被首次应用于立体库，这是一个划时代的变化，宣告了过去以单片机为代表的控制技术的结束。引领这次变革的是北京起重运输机械研究所以陆大明为代表的团队，代表项目是康师傅杭州项目。1996年，北京首都机场物流系统进行改造，也为北起所提升其技术创造了条件。新一代的物流仓储设备得到了成功应用。

　　1995-1999年 新一代堆垛机研究阶段　 随着改革开放的深入进行，我国经济在90年代后期开始腾飞。物流技术逐渐在更广泛的领域得到应用。尤其是烟草领域，昆船集团抓住了机遇，率先于1996年承担了昆明卷烟厂物流工程项目。这是一次非常大的机会，为此，昆船成立了物流设备研究中心，并首次建成了堆垛机实验室。通过引进日本和德国的堆垛机技术，使我国的物流技术从另一个渠道与国际先进技术直接连接。1998年，昆船承接了海尔黄岛成品库。几乎与此同时，联想公司在北京兴建大型物流系统，由北京起重运输机械研究所承担总体设计和关键设备研发，最新一代的堆垛机系统——以激光测距为代表的堆垛机开始在中国应用。

　　在此期间，货架企业出现了重大的变化。在江苏南京，1995年成立了以原南京轧钢厂为基础的南京震晨货架厂。但到了1997年前后，南京音飞、江苏六维、南京华德等一批影响了中国货架市场分布的企业相继诞生，江苏南京成为了中国的货架之都。

　　AGV也是在此阶段诞生的。最早在1975年前后，北京起重所即研制出了第一台磁导航AGV，但没有形成实际应用。到了1997年，昆船开始引进AGV技术，从此历史揭开了新的一页。

　　最早的AGV应用是在烟草制造领域，昆明卷烟厂和杭州卷烟厂是最早应用的企业。采用的是最先进的激光制导技术。作为较早来到中国的外资企业，SWISSLOG或许功不可没。

　　在沈阳，1997年诞生了新松公司，公司是以中科院沈阳自动化研究所所长蒋新松的名字命名的，主要研究机器人。从此，中国物流装备的发展进入了一个全新的时代。

　　在此期间创建的企业还有湖州德马(1998年)，专门从事输送机生产。湖州历来有生产输送机的传统，尤其是滚筒生产厂多达百余家，不得不令人称奇。此外，广东东莞、深圳也是输送机生产的聚集地，但至今没有产生有影响力的大型企业。

　　在整个90年代里，外资企业一直在小心翼翼的试探着进入中国，林德叉车属于先行者，1995年在厦门建厂，如今在外资品牌中一枝独秀。其他企业，包括日本村田，韩国现代等，也开始在中国寻找发展机会。但机会都不是很多。只有烟草物流作为一个突破点，取得了很好的效果。

　　到90年代末，随着计算机技术的发展，全自动控制系统已经开始广泛应用，尤其是联想物流系统的上线成功，开启了中国应用ERP/WMS的典型案例。联想北京厂物流中心作为我国新一代物流系统的典范，不仅创造了很多个第一，而且奠定了现代物流的基本模式：全自动控制，新技术的全面应用，与ERP的实时连接等，解决了物流系统信息孤岛的问题。作为项目负责人，我本人有幸成为中国第一个成功实施SAP与WMS接口的项目组成员，联想的技术人员也作出了很大的贡献。