1.主要结构

　　工业机器人主要由主体、驱动系统和控制系统三个部分组成。主体包含有机座和执行机构，其中执行机构包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有提供行走功能的机构。执行机构在触发动作时多数工业机器人有3~6个运动自由度，其中腕部通常有1~3个运动自由度。驱动系统包括动力装置和传动机构，其产生的动力用来让执行机构产生相应的动作。控制系统按照输入的程序发出信号给驱动系统和执行机构，同时进行动作的控制。

　　2.工作模式

　　机器人以单箱方式在站台工位上抓取烟丝箱箱体，抓稳箱体后可执行翻箱倒料作业。通过抓取后的旋转搬运形式对满、空烟箱进行拆垛或堆叠。在实际运用过程中，根据不同的工艺流程可采用机器人固定式翻箱倒料模式（见图1），或采用机器人移动式翻箱倒料模式（见图2）。

　　工业机器人作为一种通用型的智能设备，其本体功能基本能满足烟草工业自动化物流物料处理的抓取及堆、拆码要求，但在实际翻箱倒料的工作过程中其难点在于夹具、辅具的适应性和稳定性。且通用型机器人在智能性方面虽能满足一些特殊的物料处理作业，但如是在大流量物流系统中其动作节拍的效率则逊于专机设备。此外，由于烟丝箱一般长宽高尺寸均大于1米，重量超过150千克，需采用较大宽度尺寸的机器人夹具，并需选用手腕持重和臂展半径较大的机器人本体型号。

　　随着烟草工业生产自动化水平的不断提高，工业机器人在卷烟自动化物流系统中的应用将会越来越深入和广泛。对于在物流系统工艺流程设计中如何有效集成和应用，以及机器人主机性能、夹具和辅具功能等方面，在将来的研究和应用过程中会有更多的完善提高。